引言
预祝贵公司生意兴隆，业务蒸蒸日上。
对于机器人在长时间断电放置后初次开机时，容易出现的故障现象以及针对现象进行故障恢复的基本操作指引说明。
以作参考
此致，敬礼！
准备事项
原因：
安川机器人系统在电源关闭期间，为了维持系统数据和编码器原点数据，会消耗电池电量。电池电量不足以维持长期断电时，
会造成数据丢失。
事前准备工作（推荐）：
进行安川机器人数据备份。
机器人移动到原点位置待机（条件允许情况下）。
电池电压低于2.8V更换或使用3年以上建议更换。
确认事项
一次侧电源上电前的确认事项
工厂内是否有被消毒液弄湿的区域？（特别是通电部分）
☞肯能因短路引起火灾或故障。
由于清洁消毒作业员触碰等原因，是否导致电缆松动或损伤？
☞常规肉眼观察或手触碰点检。
工厂电源电压是否正常？
☞所有设备同时投入电源时，电压会变得很不稳定、
推荐一台台依次上电并间隔短时间。
连休工事或清洁消毒作业等是否遗留物品？
☞机器人移动后是否恢复原状，工具是否遗留在机器人上或夹具上。
一次侧电源上电后的确认事项
确认有没有异常发生？
☞不能进入机器人系统或发生重大报警时请联络安川首钢售后人员。
其他常见故障等发生时请往下拉。
伺服电源投入前的注意事项
急停、安全门、安全光栅等安全信号是否正常？
☞安全信号动作确认并复位。
机器人的可动范围内有没有人员？
☞确认机器人动作范围内无工作人员，上伺服动作时会有碰撞危险或手臂异常掉落危险。
其他确认事项
机器人动作轨迹是否正常？
☞低速、手动试运行确认。
弧焊：保护气、焊丝确认，绝缘确认。
点焊：冷却水流量确认，漏水确认。
搬运：气压确认，抓手动作确认。
一般故障现象
绝对值允许范围异常
编码器备份异常
无法正常操作 数据不匹配
开机启动 编码器通讯异常
无法开机
（示教器初始画面）
操作指引
无法开机
请测量控制柜一次侧供电电源，确保符合铭牌标注规范电压值。
请检查控制柜与示教器之间的电缆是否正确连接紧固。
请检查控制柜内各基板的保险丝是否熔断。
（更换保险丝请使用符合规格产品，机器人控制柜内有保险丝备品）
无法正常操作
绝对值允许范围异常（报警号4107）
请再次接通伺服电源，通过轴操作将其移动致第2原点位置，并进行位置确认操作。
（位置确认时请确认各轴是否发生位置偏移）
编码器备份异常（报警号4311）
①请测量本体电池组电压：低于2.8V更换或使用3年以上建议更换。
②请检查各轴编码器连接线缆是否正确连接紧固。
故障解除后需要重新设置原点并确认示教位置偏移情况。
数据不匹配（报警号4228）
选择主菜单内【设置】-【数据不匹配日志】，选择菜单栏内【实用工具】-【恢复】，
按【翻页】键，将所有界面逐一恢复。
编码器通讯异常【报警号1325】
①请检查控制柜与机器人间连接线缆是否正确连接紧固。
②请检查各轴编码器连接线缆是否正确连接紧固。
以上异常不能解除时，请联系安川首钢机器人有限公司售后技术人员。
24小时服务热线 010-67880548